Se trata de un aplicación del turtlebot para convertirlo en un robot camarero, a traves de ROS y una interfaz.
Estas intrucciones te permitirán obtener una copia del proyecto en funcionamiento en tu máquina local para propositos de desarrollo y pruebas.
Para la ejecución del software es necesario tener instalado en nuestro dispositivo ros noetic y el Turtlebot3. Para su instalación utilizamos los comandos a continuación
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
sudo apt install ros-noetic-turtlebot3
Para mas información de la instalación consultar
- Ros Instalation - Instalación de Ros Noetic
- Turtlebot3 Instalation - Instalación Turtlebot3
Para tener nuestro Waiter-Bot ejecutandose en nuestro ordenador tenemos que clonar e instalar el repositorio para ello realizamos los siguientes pasos
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/carbonto/Waiter-Bot.git
cd ..
catkin build or catkin_make
source devel/setup.bash
Para lanzar el entorno simulado del costa coffee tenemos que cargar la simulacion en gazebo y los waypoints ya cargados de cada una de la mesas.
roslaunch waiter_bot gazebo_costa_sim.launch
roslaunch waiter_bot waypoints.launch map_name:="mapa_costa_coffee"
Una vez lanzado se podrá manejar el robot a través de la interfaz y ver la camara para seguirlo en tiempo real dando en el boton de la camara.
El mapa que se ha creado para la simulación es un costa coffee realizado mediante la herramienta builder de gazebo y modelados realizados en blender e importados a
urdf.xacro
El mapeado se ha creado utilizando la biblioteca de Yael Ben Shalom
el cual hemos obtenido el siguiente resultado.
Cuando se lanza el entorno simulado se lanza la interfaz de usuario que se puede ver en la siguiente imagen.
La interfaz se ha creado en python utilizando KivyMD, ya que esta librería nos permite crear una interfaz de usuario de manera sencilla y con un diseño agradable, ademñas de que nos permite crear aplicaciones multiplataforma.
Si queremos crear waypoints en un mapa personalizado o añadir al que tenemos que lanzar el rviz añadiendo el mapa que vamos a usar real o simulado y a continuación el siguiente comando.
roslaunch waiter_bot only_waypoints.launch
Despues publicamos el punto mediante publish point. Para guardarlo usamos este comando:
rosservice call /waypoints_save_saver "name: 'nombre_waypoint'"
Usando los turtlebot del laboratorio el procedimiento sería el siguiente
Configuracion de tu bashrc previo
ssh turtlebot@ipturtlebot
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch turtlebot_bringup hokuyo_ust10lx.launch
Pasamos el mapa
scp archivo turtlebot@laIP:direccion
export TURTLEBOT_3D_SENSOR=astra
roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=/home/turtlebot/fichero_de_tu_mapa.yaml
Desde nuestro terminal lanzamos los siguientes comandos
roslaunch waiter_bot real.launch map_name:="laboratorio_5"
rosrun rviz rviz
En nuestro caso el nombre del mapa es laboratorio 5 pero si se usara otro mapa se debería cambiar por el nombre del mapa que se quiera usar. En el rviz colocamos el tf en base_link para ver la posicion de nuestro robot. IMPORTANTE: para visualizar correctamente lo que sigue, fijar en RViz como sistema de coordenadas fixed frame -> map Si el robot no se mueve, es que no se ha localizado correctamente. Para ello, pulsar en 2D Pose Estimate y colocar el robot en el mapa y hubicarlo correctamente mediante teleop.
Para guardar los waypoints sería el mismo procedimiento que se ha explicado anteriormente.
Si vas a usar cualquiera de los recursos de este repositorio, por favor, menciona a los autores originales.<3