Либенау бил првпат споменат во документ во 1315, но се верува дека е многу постара населба поради ископувањата под замокот кои покажуваат населба од 8 или 9 век.
Од 1364 до 1635, Либенау бил дел од Кралството Бохемија и потоа до 1815 Либенау бил дел од изборното кнежевство Саксонија. Од 1815 до 1918, Либенау припаѓал на Кралството Прусија.
Либенау нуди мноштво знаменитости. Почнувајќи од стариот дел од градот, посетителите можат да се возат со традиционални бродови или да го посетат замокот со убаво уреден парк. Постојат велосипедски патеки до соседните села, а бродските линии се омилени меѓу туристите. Историјата на градските ѕидини потекнува од средниот век, а музејот веднаш до бедемот ја прикажува целокупната историја на градот.