KHU 캡스톤디자인 Drones and Rovers for Extraterrestrial Autonomous Mapping(DREAM) 팀.

Drone-Rover간의 협업으로 3D Reconstruction을 수행하는 프로젝트 리포지토리입니다.

1. PX4 환경 구축

   PX4의 ROS2 User Guide 문서를 참고하여 PX4와 ROS2를 사용할 수 있도록 환경을 구축합니다.

2. <워크스페이스>/src/ 아래에 리포지토리를 clone.

   $ cd <workspace>/src
   $ git clone https://github.com/kodogyu/coop_work_pkg.git

3. <워크스페이스>에서 빌드.

   $ cd ../
   $ colcon build

4. 워크스페이스의 setup.bash 파일 실행.

   $ source <workspace>/install/setup.bash

5. 이제 coop_work_pkg 패키지를 사용할 수 있습니다.

   $ ros2 run coop_work_pkg drone_controller

   $ ros2 run coop_work_pkg keyboard_reader    

• common_properties.urdf : burger, waffle 공통으로 사용되는 요소들에 대한 파일입니다.
• turtlebot3_burger.urdf : turtlebot3 burger 모델입니다.
• turtlebot3_waffle.urdf : turtlebot3 waffle 모델입니다.
• turtlebot3_waffle_pi.urdf : turtlebot3 waffle pi 모델입니다.
• turtlebot3_waffle_depth.urdf : depth 카메라를 탑재한 waffle 모델입니다.
• turtlebot3_waffle_mk0.urdf : RGB 카메라와 라이다가 평행하게 위치하도록 수정한 waffle 모델입니다.
• turtlebot3_waffle_stereo.urdf : stereo 카메라를 탑재한 waffle 모델입니다.

• drone_controller : PX4의 SITL (시뮬레이션 환경)에서 실행된 드론을 제어하는 노드입니다. keyboard_reader 노드와 함께 실행하여 드론을 조작할 수 있습니다.
• keyboard_reader : 키보드의 입력을 받아 drone_controller 노드가 드론을 제어할 수 있도록 적절한 topic을 전달합니다. 드론의 움직임과 카메라 짐벌의 움직임을 조작할 수 있습니다.
• drone_image_capture_server : 드론의 카메라가 촬영하는 이미지를 저장하는 server를 실행합니다.
• teleop_custom : 터틀봇의 움직임을 조작하는 노드입니다. teleop_keyboard 노드에서 터틀봇의 제한 속도를 수정하였습니다.

• load_coop_robot.launch.py : 현재 띄워져있는 Gazebo 월드에 터틀봇을 추가로 로드합니다. TURTLEBOT3_MODEL 환경변수를 URDF에 존재하는 모델로 설정하면 해당 모델이 시뮬레이터에 로드됩니다.

export TURTLEBOT3_MODEL=<model name>

• turtlebot3_maze.launch.py : maze_under_construct.world Gazebo 환경을 실행하고 터틀봇을 로드합니다.
• planner_only.launch.py : Gazebo와 navigation 기능을 실행합니다.
• bringup_launch.py : NAV2, SLAM, Localization 기능을 불러옵니다. 홀로 사용되지 않고 planner_only.launch.py 실행 시 호출됩니다.
• navigation_launch.py : NAV2 스택을 실행합니다. 단독으로 사용되지 않고 bringup_launch.py 실행 시 호출됩니다.
• robot_state_publisher.launch.py : urdf 파일을 읽어 로봇의 state를 publish합니다. 단독으로 사용되지 않고 turtlebot3_maze.launch.py실행 시 호출됩니다.
• spawn_turtlebot3.launch.py : TURTLEBOT3_MODEL 환경변수에 지정된 터틀봇 모델의 sdf 파일을 읽어 Gazebo 시뮬레이터에 로드합니다. 단독으로 사용되지 않고 turtlebot3_maze.launch.py 실행 시 호출됩니다.

지형 없이 다양한 물체들에 대해서만 테스트 하기 위한 월드입니다.

벽돌무늬의 미로 형태 월드입니다.

maze.world에서 부족한 빛을 보완한 월드입니다.

maze_light.world에서 공사장 컨셉의 다양한 물체들을 추가한 월드입니다.

실세계를 대상으로 시뮬레이션 하기 위한 월드입니다.

아래의 오픈소스/문서를 참고하였습니다.

• https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations
• https://github.com/Jaeyoung-Lim/px4-offboard
• https://github.com/PX4/px4_ros_com
• https://github.com/ros-planning/navigation2/tree/humble