基于ros下应用深度相机的kcf追踪算法实现
Ubuntu 14.04 + ros indigo
深度相机（Xtion pro live）
Aiibot
$roscore
$roslaunch openni_launch openni.launch
$rostopic list
$catkin_make
$source devel/setup.bash
运行前需要打开移动平台，运行移动平台启动程序 aiibot_bringup
启动地盘程序：
$roslaunch aiibot_bringup base_control.launch
启动追踪程序
$rosrun track_pkg kcf_node
程序启动后，在图像窗口内鼠标左键框选所要跟踪的目标.
| 参数 | 数值（单位m） |
|---|---|
| Min_distance | 1.5 |
| Max_distance | 5.0 |
| Min_linear_speed | 0.4 |
| Max_linear_speed | 0.6 |
| Min_rotation_speed | 0 |
| Max_rotation_speed | 0.75 |
目标距离相机1.5m时开始跟踪，初始速度0.4m/s，速度随着距离的增大而增加， 最大距离5m是速度增加到0.6m/s。旋转速度初始为0, 随着目标偏移相机中心点的角度的增大而增加， 最大叫速度为0.75rad/s。