For the 2019 ICRA AI Challenge
| name | version | comment |
|---|---|---|
| Ubuntu | 16.04 LTS | |
| ROS | kinetic | |
| RoboRTS | f43ac5f... | isn't the latest ver. |
前提先安装 ros-kinetic-full-desktop 版本, 而后依次安装以下 RoboRTS 依赖包.
sudo apt-get install -y ros-kinetic-opencv3 \
ros-kinetic-cv-bridge \
ros-kinetic-image-transport \
ros-kinetic-stage-ros \
ros-kinetic-map-server \
ros-kinetic-laser-geometry \
ros-kinetic-interactive-markers \
ros-kinetic-tf \
ros-kinetic-pcl-* \
ros-kinetic-libg2o \
ros-kinetic-rplidar-ros \
ros-kinetic-rviz \
protobuf-compiler \
libprotobuf-dev \
libsuitesparse-dev \
libgoogle-glog-dev \当所有包正常安装完毕后, 下载本仓库后进入 Ros/ 下目录, 并运行 catkin_make 命令
$ git clone https://github.com/yikangGu/ICRA2019.git && cd ICRA2019/Ros
$ catkin_make
$ source devel/setup.bashROS/RoboRTS 入门简易教程 : Tutorial for beginner
demo 都是自己写的文件, 可以参考并DIY, 需要学习基本的 ros node/ server/ action 的写法, demo 基本都在引用官方写的 node/ server/ action 而做处理而已.
环境配置完全后, 依次输入以下命令
$ roslaunch roborts_bringup roborts_stage.launch
$ roscd nav_demo/src
$ python nav_test.py这里运行 nav_test 后, 可以输入 x, y = 7.5, 4.5 看看. 如果想设置定点巡航, 可以试着自行修改 nav_test.py 来实现. 希望此次之后, 能对 ros 的认识愈发深入和对 ros 的热情愈发浓郁.
同时也可以另外打开一个 terminal, 输入 rosrun rqt_graph rqt_graph 来查看 node/ server/ action 直接互相引用的情况等等.
类似的 ros 自带命令有
rosrun rqt_tree rqt_tree
rosrun rqt_...
rostopic list
rostopic ...
rosservice list
rosservice ...
rosnode list
rosnode ...在 src/map_demo 下是 ICRA 2019 in ROS Simulator 的雏形 Demo. 基于 ROS 环境建立的 ICRA 2019 模拟器应该是较接近现实的.
其中 gl 为 Simulator 的场地信息, 提取自 Global Planner Map, 用 OpenCV 进行处理, 可以从雷达的信息获知与原始地图相冲突的奇异点, 从而的得到潜在敌人的信息.
同时, 通过 ROS 自洽的环境, 在 tf 层上, 此模拟器都可以从中获取信息. 再通过 Pygame 或者 其他界面环境封装, 以达到基于 ROS 的 ICRA 2019 模拟器. 再交由 RL 算法进行训练, 训练结果理论上是贴合现实环境的.