从nsh_indoor_outdoor.bag
构建的示例地图（使用ccViewer打开）
✅ 使用 ROS Indigo 和 Velodyne VLP16 进行测试。（截屏视频）
所有来源均取自ROS 文档
在这里提问。
$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch
在第二个终端中播放来自VLP16 rosbag的示例 velodyne 数据：
rosbag play ~/Downloads/velodyne.bag
或者从 velodyne VLP16 示例 pcap中读取：
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch pcap:="$HOME/Downloads/velodyne.pcap"
问题#71和
#7解决了这个问题。当前已知的解决方案是从源代码构建与系统上相同版本的 PCL，并进行CMAKE_PREFIX_PATH
相应的设置，以便 catkin 可以找到它。请参阅此问题
了解更多详细信息。
量化土木工程应用中 LOAM 的空中 LiDAR 精度。德里克·安东尼·沃尔夫