代码重构版本
- 重构了FAST-LIVO 的代码，剔除了原始REPO中不必要的环境依赖；
- 暂时支持官方数据集的传感器(livox avia),感兴趣的同学可以继续扩展;
系统版本: ubuntu20.04
机器人操作系统: ros1-noetic
- livox_ros_driver
- pcl (1.10)
- sophus (1.22.10)
- eigen
- opencv (4.2)
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make installmkdir -p ws_livox/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
cd ws_livox
catkin_makegit clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout 1.22.10
mkdir build && cd build
cmake .. -DSOPHUS_USE_BASIC_LOGGING=ON
make
sudo make install
新的Sophus依赖fmt，可以在CMakeLists.txt中添加add_compile_definitions(SOPHUS_USE_BASIC_LOGGING)去除，否则会报错
opencv和pcl使用ros完整版中自带的即可，无需额外安装
roslaunch fastlivo livo.launch